Zagadnienia

2. Układy dynamiczne na okręgu

2.1. Najprostszy układ- obrót na okręgu

Oznaczamy okrąg przez S1, zaś znormalizowaną miarę Lebesgue'a na S1 przez l. Oznaczmy przez Tα obrót na okręgu o kąt 2⁢π⁢α. Równoważnie: rozpatrzmy na prostej R przekształcenie (przesunięcie o α):

Fα⁢x=x+α.

Przy naturalnym rzutowaniu π:x↦e2⁢π⁢i⁢x mamy

Tα∘π=π∘Fα

Dowód poniższego stwierdzenia pozostawiamy jako zadanie:

Stwierdzenie 2.1
  • (a) Jeśli α jest wymierne (α=pq), to każda trajektoria jest okresowa z okresem q.

  • (b) Jeśli α jest niewymierne, to każda trajektoria jest gęsta w S1.

  • (c)Jeśli α jest niewymierne to dla każdej funkcji ciągłej ϕ:S1→R mamy:

    ϕ+ϕ∘Tα+…+ϕ∘Tαn-1n⇒∫ϕ⁢d⁢l
  • (d) Jeśli α jest niewymierne to dla każdego z∈S1 i dla każdego łuku I⊂S1

    #(k≤n:Tkα(z)∈I)n→l⁢I
Uwaga 2.1

Z punktu (c) poprzedniego stwierdzenia mozemy wywnioskować że

δz+δTα⁢z+…+δTαn-1⁢zn→l

a nawet więcej: dla każdej miary borelowskiej probabilistycznej ν na S1 i dla każdej funkcji ciągłej ϕ mamy:

ν+Tα*⁢ν+…+Tαn-1*⁢νn⁢f=ν⁢f+ν⁢f∘Tα+…+ν⁢ϕ∘Tαn-1n=ν(ϕ+ϕ∘Tα+…+ϕ∘Tαn-1n)→∫fdl

Użyta tutaj zbieżność miar to słaba-* zmieżność (inaczej- zbieżność według rozkładu).

Zatem ciąg miar

ν+Tα*⁢ν+…+Tαn-1*⁢νn

jest zbieżny słabo-* (inaczej: zbieżny według rozkładu) do znormalizowanej miary Lebesgue'a na S1.

Wynika stąd, że istnieje tylko jedna probabilistyczna borelowska miara niezmiennicza dla Tα- jest to miara Lebesgue'a.

2.2. Homeomorfizmy okręgu. Liczba obrotu

Niech f będzie homeomorfizmem okręgu S1 zachowującym orientację. Wówczas istnieje ściśle monotoniczna funkcja F:R→R taka że π∘F=f∘π, gdzie π jest naturalnym rzutowaniem π:R→S1. π⁢x=e2⁢π⁢i⁢x. Oczywiście funkcja F (zwana podniesieniem f) nie jest wyznaczona jednoznacznie; wszystkie inne podniesienia są postaci F⁢x+k, gdzie k∈Z. Zauważmy własność podniesienia F:

F⁢x+1=F⁢x+1

Oczywiście, podniesieniem obrotu Tα jest przekształcenie Fα

Udowodnimy

Twierdzenie 2.1 (o istnieniu liczby obrotu)

Jeśli f jest homeomorfizmem S1 zachowującym orientację, F jego dowolnym podniesieniem, to dla każdego x∈R istnieje granica

limn→∞⁡Fn⁢xn=ρ⁢F

Ta granica nie zależy od punktu x. Ponadto, jeśli F~=F+k jest innym podniesieniem, to ρ⁢F~=ρ⁢F+k. Zatem część ułamkowa ρ⁢F nie zależy od podniesienia. Oznaczamy ją ρ⁢f i nazywamy liczbą obrotu homeomorfizmu f.

Ponadto ρ⁢f∈Q wtedy i tylko wtedy gdy f ma punkt okresowy.

Załóżmy że f ma punkt okresowy x, fq⁢x=x. Wybierzmy punkt X∈R leżący ”nad” x, tzn taki że π⁢X=e2⁢π⁢i⁢X=x. Wówczas Fq⁢X=X+p dla pewnego p∈Z. Zatem

F2⁢q⁢X=Fq⁢Fq⁢X=Fq⁢X+p=Fq⁢X+p=X+2⁢p

i przez indukcję:

Fk⁢q⁢X=X+k⁢p

Dla n∈N znajdujemy k takie że k⁢q≤n<k+1⁢q i zapisujemy

Fn⁢Xn=Fn-k⁢q(Fq⁢k(X)n=Fq⁢k⁢Xn+Fn-q⁢k⁢Fq⁢k⁢X-Fq⁢k⁢Xn

Teraz widzimy że pierwszy składnik dąży do pq gdy n→∞ zaś drugi dąży do zera (wystarczy zauważyc że licznik jest ograniczony).

Założmy teraz że granica Fn⁢Xn istnieje Jeśli wybierzemy inny punkt Y∈R, to Y∈X+k,X+k+1 dla pewnego k∈Z. Możemy zatem zapisac:

Fn⁢X+k+1=Fn⁢X+k+1>Fn⁢Y≥Fn⁢X+k=Fn⁢X+k

Po podzieleniu przez n widzimy że granica Fn⁢Yn istnieje i jest taka sama jak dla punktu X.

Załóżmy że f nie ma punktu okresowego. Ustalamy X, m∈Z. Wówczas X+k<Fm⁢X<X+k+1 dla pewnego k∈Z. Stosując tę obserwację ponownie, mamy:

X+2⁢k<Fm⁢X+k<F2⁢m⁢X<Fm⁢X+k+1<X+2⁢k+1

i, przez indukcję:

X+n⁢k<Fn⁢m⁢X<X+n⁢k+1,

czyli

n⁢k=Fn⁢m⁢X-X<n⁢k+1.

Oznaczając an=Fn⁢X-Xn mamy:

km<an⁢m<k+1m

oraz (kładąc n=1)

km<am<k+1m

Zatem an⁢m-am<2m i podobnie (zamieniając m i n rolami) an⁢m-an<2n. Stąd

an-am<2m+2n

Widzimy że ciąg an spełnia warunek Cauchy'ego, zatem jest zbieżny.

Pozostaje do pokazania że jeśli f nie ma punktu okresowego to ρ⁢f nie jest liczbą wymierną. Niech α=pq; pokażemy że α≠ρ⁢f. Zauważmy że Fq⁢X-X-p≠0 dla każdego X. Ponieważ funkcja Fq⁢X-X-p jest okresowa, wynika stąd że Fq⁢X-X-p>δ dla pewnego dodatniego δ. Możemy założyc że Fq⁢X-X-p>δ. Mamy wówczas (przez indukcję) Fk⁢q⁢X-p⁢k>k⁢δ a stąd:

limn→∞⁡Fn⁢Xn=limk→∞⁡Fk⁢q⁢Xk⁢q>pq+δq
∎
Uwaga 2.2

Dla liczby obrotu homeomorfizmy nie zachowujące orientacji nie są ciekawe. Sprawdzić że homeomorfizm zmieniający orientację ma dwa punkty stałe na okręgu i zerową liczbę obrotu.

2.3. (Pół)sprzężenie z obrotem i Twierdzenie Denjoy

Dla x∈S1 oznaczmy przez ω⁢x zbiór punktów skupienia trajektorii w przód punktu x. Udowodnimy najpierw

Stwierdzenie 2.2

Niech f będzie homeomorfizmem okręgu zachowującym orientację, ρ⁢f∉Q. Wówczas albo

  • dla każdego x∈S1 ω⁢x=S1 albo

  • dla każdego x∈S1 ω⁢x jest (tym samym dla wszystkich x!) zbiorem doskonałym, nigdziegęstym.

Dowód oprzemy na następującym łatwym lemacie:

Lemat 2.1

Niech f będzie homeomorfizmem okręgu, ρ⁢f∉Q. Niech m,n∈Z, x∈S1, I- odcinek o końcach fm⁢x,fn⁢x. Wówczas dla każdego y∈S1 orbita y,f⁢y,… przecina I.

Załóżmy że m<n. Zauważmy że fm-n⁢I jest odcinkiem przylegającym do I, f2⁢m-n⁢I przylega do fm-n⁢I itd. Otrzymujemy więc ciąg odcinków zawartych w ω⁢x z ktorych następny przylega do poprzedniego. Twierdzimy że te odcinki pokryją cały okrąg. Istotnie, gdyby tak nie było- końce odcinków zbiegałyby do pewnego punktu z∈S1, stałego dla fm-n, więc okresowego dla f. Ale f nie ma punktów okresowych.

Skoro tak określone odcinki pokrywają cały okrąg- istnieje k≥0 takie że y∈fk⁢m-n⁢I . Wtedy fk⁢n-m⁢y∈I.

∎

Z lematu natychmiast wynika że zbiór ω⁢x nie zależy od x. Istotnie, niech p∈ω⁢x i niech fni⁢x będzie ciągiem obrazów x zbieżnym do p. Weżmy dowolne y∈S1. Wówczas między każdymi dwoma punktami fni⁢x,fni+1 znajdzie się jakis punkt z trajektorii y, a zatem - istnieje ciąg obrazów y zbieżny do p.

Załóżmy teraz że ω⁢x ma niepuste wnętrze. Wówczas istnieje odcinek I⊂ω⁢x o końcach fn⁢x,fm⁢x (gdzie m,n∈Z. Wtedy fm-n⁢I jest odcinkiem przylegającym do I, f2⁢m-n⁢I przylega do fm-n⁢I itd. Otrzymujemy więc ciąg odcinków zawartych w ω⁢x z ktorych następny przylega do poprzedniego. Tak jak w dowodzie lematu - sprawdzamy że odcinki te muszą pokryć cały okrąg. Zatem ω⁢x=S1.

Pozostaje do wykazania że zbiór ω⁢x jest doskonały. Domkniętość wynika z samej definicji ω⁢x. Niech p∈ω⁢x. Wiemy już że zbiór graniczny ω⁢x nie zależy od x, w takim razie ω⁢x=ω⁢p i p∈ω⁢p. Zatem- istnieje ciąg fni⁢p→p. Wszystkie punkty fni⁢p należą do ω⁢p=ω⁢x. Więc p jest granicą ciągu punktów należących do ω⁢x. Wykazaliśmy że ω⁢x jest doskonały.

∎
Twierdzenie 2.2 (o półsprzężeniu z obrotem)

Niech f:S1→S1 będzie homeomorfizmem zachowującym orientację i α=ρ⁢f niewymierne. Wówczas istnieje ciągłe i zachowujące orientację przekształcenie h:S1→S1 stopnia 1 takie że

h∘f=Tα∘h

Ponadto, h jest homeomorfizmem wtedy i tylko wtedy gdy P⁢f=S1.

Uwaga 2.3

Inaczej możemy wyrazić własności h następująco: Jeśli H:R→R jest podniesieniem h to H⁢x+1=H⁢x+1 i H jest monotoniczne (chociaż niekoniecznie ścisle monotoniczne). W istocie przekonamy się że jeśli zbiór P⁢f nie jest całym okręgiem (wówczas - jak już wiemy- S1∖P⁢f jest otwarty i gęsty w S1) to funkcja h przekształca każdą składową spójną zbioru S1∖P⁢f w jeden punkt.

Dowód twierdzenia o półsprzężeniu.

Wybieramy jakieś podniesienie F homeomorfizmu f. Wybieramy jakiś punkt x∈P⁢f i jego podniesienie X∈R. Rozpatrujemy zbiór OX=Fn⁢X+m (jest to dokładnie- podniesienie orbity fn⁢x do prostej przy kanonicznym rzutowaniu π). Określamy przekształcenie

H:OX→R wzorem:

Fn⁢X+m↦n⁢α+m.

Zauważmy następujące własności tego przekształcenia (zostawiamy sprawdzenie jako ćwiczenie):

Stwierdzenie 2.3

Przekształcenie H zachowuje porządek, tzn.

Fn1⁢X+m1>Fn2⁢X+m2⇔n1⁢α+m1>n2⁢α+m2.

Ponadto

H∘F⁢Y=H⁢Y+α,⁢⁢H⁢Y+1=H⁢Y+1, (2.1)

dla Y∈OX.

Przekształcenie H można teraz przedłużyc do ciągłego na OX¯=π-1⁢P⁢f. Istotnie, dla x∈OX¯ kładziemy:

H⁢x=supy∈OX,y<x⁡H⁢y=infy∈OX,y>x⁡H⁢y.

Te dwie wartości (sup i inf) pokrywają się. Wynika to stąd że H jest ściśle rosnące na OX i że obraz H⁢OX=n⁢α+m jest gęsty w R. Widzimy też (z określenia H na domknięciu OX) że jeśli I jest składową uzupełnienia OX to H|I jest stała.

Rozszerzona funkcja H ma oczywiście też własności opisane w równaniu   (2.1). Ponieważ H ma własność H⁢x+1=H⁢X+1, H wyznacza ciągłe przekształcenie h:S1→S1 Z własności (2.1) wynika że h∘f=Tα∘h.

∎

Wykażemy teraz że przy pewnych założeniach na gładkość f h jest homeomorfizmem.

Dowód poprzedzimy spostrzeżeniem:

Stwierdzenie 2.4

Jeśli f jest homeomorfizmem z niewymierną liczbą obrotu, P⁢f≠S1, I- składowa S1∖P⁢f, to I jest zbiorem (łukiem) bładzącym:

fn⁢I∩fm⁢I=∅

dla n,m∈Z, n≠m.

Wystarczy zauważyć że jeśli a,b są końcami I to fn⁢I jest łukiem o końcach fn⁢a,fn⁢b. Z niezmienniczości zbioru P⁢f wynika że punkty a,b,fn⁢a,fn⁢b∈P⁢f i że fn⁢I jest inną składową S1∖P⁢f.

∎
Wniosek 2.1

Przekształcenie h skonstruowane w Twierdzeniu 6.1 jest homeomorfizmem wtedy i tylko wtedy gdy f nie ma odcinka (łuku) bładzącego.

Twierdzenie 2.3 (Twierdzenie Denjoy)

Jeśli f:S1→S1 jest dyfeomorfizmem klasy C2 o niewymiernej liczbie obrotu, to f jest topologicznie sprzężone z obrotem o kąt α=ρ⁢f.

Uwaga 2.4

Oczywiście dla wymiernej liczby obrotu twierdzenie jest nieprawdziwe. Dla obrotu o kąt wymierny wszystkie punkty są okresowe.

Dowód Twierdzenia Denjoy

Zgodnie z poprzednim stwierdzeniem, wystarczy pokazać że f nie ma odcinka (łuku) błądzącego. Niech I będzie takim odcinkiem. Mamy wówczas

|fn(I)=|(f′)(z1n)||I|,|f-n(I)=|I|⋅1fn′⁢z2n

dla pewnych punktów z1n∈I, Z2n∈f-n⁢I. Mnożąc stronami otrzymujemy:

fn⁢I⋅f-n⁢II=fn′⁢z1n⋅1fn′⁢z2n

Logarytmując mamy:

|log(fn⁢I⋅f-n⁢II)|=|log|(fn)′(z1n)|-log|(fn)′(z2n)||≤∑i=0n-1|log|f′|(fi(z1n)-log|f′|(fi(z2n)|

Ponieważ f jest dyfeomorfizmem klasy C2- funkcja log⁡f′ jest lipschitzowska. Zatem ostatnią sume możemy oszacować z góry przez

L⋅∑fi⁢z1n,fi⁢z2n

gdzie L=sup⁡f′′f′ jest stałą Lipschitza dla funkcji log⁡f′, zaś przez fi⁢z1n,fi⁢z2n oznaczyliśmy odcinek (łuk) o końcach fi⁢z1n, fi⁢z2n.

Zauważmy teraz że wyrażenie po lewej stronie nierówności dąży do nieskończoności gdy n→∞ (wynika to stąd że długości odcinków fn⁢I,f-n⁢I muszą dążyć do zera, skoro jest to odcinek błądzący). Zatem, jeśli wskażemy nieskończony ciąg n-ów, dla którego odcinki fi⁢z1n,fi⁢z2n (i<n) będą parami rozłaczne- dostaniemy sprzeczność , bo wówczas wyrażenie po prawej stronie będzie sie szacowało z góry przez długość okręgu.

Taki ciąg nów jest wskazany w następnym stwierdzeniu (ktore kończy dowód tw Denjoy)

Stwierdzenie 2.5

Niech I będzie odcinkiem błądzącym dla f, Vn-minimalnym łukiem zawierającym I,f-n⁢I, ale nie zawierajacym f⁢I. Wówczas dla nieskończenie wielu n odcinki Vn,f⁢Vn⁢…⁢fn-1⁢Vn są parami rozlączne.

Ze względu na półsprzężenie f z obrotem o kąt α wystarczy udowodnić że dla nieskończenie wielu n odcinek (łuk) Wn łaczący punkty x i Tα-n⁢x ma analogiczną własność: Wn,Tα⁢Wn⁢…⁢Tαn-1⁢Wn są parami rozlączne. Można łatwo się przekonać że tak jest jeśli wybieramy n jako czas ”najbliższego podejścia do początku trajektorii”, tzn takie n że d⁢x,Tj⁢x>d⁢x,Tn⁢x dla wszystkich j=1,2,…⁢n-1.

∎
Wniosek 2.2

Dla tak wybranych n (łuki) fi⁢z1n,fi⁢z2n (i=0,…,n-1) są parami rozłączne, bo fi⁢z1n,fi⁢z2n⊂fi⁢Vn.

∎

Treść automatycznie generowana z plików źródłowych LaTeXa za pomocą oprogramowania wykorzystującego LaTeXML.

Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego.

Projekt współfinansowany przez Ministerstwo Nauki i Szkolnictwa Wyższego i przez Uniwersytet Warszawski.